• Das Handbuch ist für Drehstrom-Digitalservoregler für dauermagneterregte Drehstromservomotoren bestimmt.
• Nur qualifiziertes Personal darf die Geräte bedienen und warten.
• Die CE-Zertifikation ist nur gültig, wenn die Geräte gemäß den Anweisungen installiert werden.
• Geräte müssen gemäß der WEEE-Richtlinie entsorgt werden.
• Elektrostatische Entladungen können empfindliche Bauelemente beschädigen.

• Installation der PC-Software und Überprüfung der Hardware-Konfiguration sind erforderlich.
• Die Betriebsart muss gewählt und die VDSETUP-Software gestartet werden.
• Motoranpassung und Einstellung des Regelkreises sind notwendig.

• Beschreibung der Logikein- und Ausgänge.
• Einstellung der Endschalter und Bremsensteuerung.
• Profibus-Adressierung kann software- oder hardwarebasiert erfolgen.

• Konfiguration des Positionierreglers und Skalierung der Position.
• Bearbeitung von Sequenzen wie Referenzfahrt, Positionier- und Drehzahlsequenzen.

• Diagnose über Fehler-LEDs und Rückstellung von Fehlern.
• Erfassung von Systemfehlern und nicht gespeicherten Fehlern.
• Behebung von Betriebsstörungen wie Motorstartproblemen.

Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler ist für den Betrieb von bürstenlosen AC-Motoren mit sinusförmiger Ausgangsspannung und Positionsgeber konzipiert. Er ist in zwei Leistungsspannungen verfügbar: 230 Vac und 400/480 Vac. Der Regler kann bis zu 128 Sequenzen programmieren und kombinieren, um komplexe Anwendungen zu lösen. Die Betriebsarten werden über Mikroschalter gewählt, und der Regler kann entweder im Stand-alone-Modus oder mit einer Steuerung (PROFIBUS-Betriebsart) betrieben werden.

Der Positionierregler umfasst verschiedene Komponenten wie elektrische Motoren, Servoregler und Positionsgeber. Die Steuerung erfolgt über Strom-, Drehzahl- und Positionsregelkreise. Der Profibus dient als digitale Verbindung für den Datenaustausch in Echtzeit.

Die Inbetriebnahme des Positionierreglers erfolgt in mehreren Schritten, darunter die Einstellung des Stromreglers, die Bestimmung der Strombegrenzungen und die Programmierung der Sequenzen. Die Parametrisierung kann entweder über die serielle Schnittstelle oder den PROFIBUS DP erfolgen. Es ist wichtig, dass das Gerät nicht gleichzeitig über beide Methoden parametrisiert wird.

Die Visual Drive Setup-Software ermöglicht eine einfache Parametrisierung der Regler und kann von der Hersteller-Website heruntergeladen werden.

Die Standardkonfiguration des Reglers ist an MAVILOR-Motoren angepasst. Für andere Motortypen sind Anpassungen gemäß dem Installationshandbuch erforderlich.

Die Betriebsart wird über einen DIP-Mikroschalter gewählt. Es gibt verschiedene Modi, darunter Profibus-Softwareadressierung, Profibus-Hardwareadressierung und selbständiger Betrieb mit oder ohne VT100.

Die Konfiguration des Gebertypes ist softwaremäßig wählbar und wird im EEPROM des Reglers gespeichert. Die Anpassung an verschiedene Motortypen erfordert spezifische Einstellungen, insbesondere bei der Verwendung von Encodern oder Hallgebern.

Die Parametrierungssoftware ermöglicht die Auswahl des Motortyps aus einer Liste, was automatisch die Parameter des Stromregelkreises bestimmt. Es ist wichtig, dass die Parameter Max. current und Rated current mit den Motor- und Reglereigenschaften übereinstimmen. Der Max. current-Parameter legt den Höchstwert des Reglerstroms fest, während der Rated current-Parameter die Begrenzungsschwelle des Reglereffektivstroms bestimmt.

Diese Funktion erfasst Impulszählfehler bei Servomotoren mit Encoder und sperrt den Regler aus Sicherheitsgründen. Sie überprüft die Encoderimpulszahl und -frequenz, um unkontrollierte Motorbewegungen zu verhindern.

Die Berechnung der Motor encoder resolution und des Maximum speed-Parameters wird beschrieben. Der Max. speed-Parameter bestimmt die Höchstdrehzahl der Motorsteuerung.

Je nach Positionsgebertyp muss der Temperaturfühler korrekt angeschlossen werden. Der Fühlertyp (CTN oder CTP) muss mit dem Anwendungsmotor übereinstimmen, und die Auslöse- und Warnschwellen müssen entsprechend eingestellt werden.

Es gibt zwei Betriebsarten: "Fusing" und "Limiting". In der "Fusing"-Betriebsart wird der Regler gesperrt, wenn die Strombegrenzungsschwelle erreicht ist. In der "Limiting"-Betriebsart wird der Motorstrom auf den Rated current-Wert begrenzt.

Der Autotuning-Vorgang ermittelt die Motor- und Lasteigenschaften und berechnet die Regelkreisparameter. Der Anwender kann Bandbreite und Filtertyp wählen. Vor dem Autotuning muss der Motor frei sein und keine Gefahr darstellen.

In der Incremental encoder without HES-Konfiguration muss die Motoreinstellung bei jedem Einschalten erfolgen. Der Status des Phasing OK-Ausgangs kann über die Software überprüft werden.

Die Ausgänge bestehen aus A- und B-Impulsen in Quadratur mit einem Z-Nullimpuls pro Umdrehung. Die Output encoder resolution wird anhand der Motorhöchstdrehzahl gewählt.

Der Lösungswert kann durch den Resolution Division Ratio-Parameter geteilt werden. Der Output Encoder Deadband-Parameter verhindert Schwingungen bei Stillstand. Der Zero Pulse Origin Shift-Parameter ermöglicht die Verschiebung der Nullimpulsposition.

Der Positionsregelkreis kann über den Motor- oder einen zweiten Positionsgeber geschlossen werden. Die Positionsauflösung wird entsprechend der gewünschten Lastpositionsskalierung eingestellt. Der Position Deadband-Parameter sollte auf 0 gesetzt werden, es sei denn, es gibt hohes Übertragungsspiel.

Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler hat Eingänge für Resolver und Encoder. Der zweite Geber kann zur Schließung des Positionsregelkreises verwendet werden. Die Stabilität des Regelkreises kann durch falsche Position Resolution-Werte beeinträchtigt werden.

Erfordert den Einsatz des zweiten Positionsgebers zur Messung der Meisterachsenbewegungen. Der Positionsskalierungsfaktor wird gemäß dem gewünschten Übersetzungsverhältnis eingestellt.

Der Cogging Torque-Ausgleich kompensiert die Effekte des Cogging-Moments in Motoren. Der Erfassungsvorgang wird manuell gestartet und die Daten können gespeichert und in den Regler geladen werden.

Beschreibung der allgemeinen Logikeingänge wie ENABLE und INDEX/CLR sowie der Logikausgänge wie Amp OK und BRAKE. Die Sequenzsteuerung wird über spezifische Eingänge und Ausgänge gesteuert.

Die Ausgänge OUT1 bis OUT4 sind programmierbare Logikausgänge, die nur während der Ausführung einer programmierten Sequenz betrieben werden können. Sie können in verschiedenen Modi wie "High", "Low" oder "Toggle" konfiguriert werden und werden durch Ereignisse wie BEGIN, SPEED, POS, HOLD und END ausgelöst.

Endschaltereingänge dienen als Schutzmechanismus, der den Motor bei falscher Bewegung stoppt. Die Endschalter sind unabhängig von der Drehrichtung und sollten korrekt verdrahtet sein, um eine maximale Bremsung zu gewährleisten.

Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler verfügt über eine transistorgesteuerte Bremse, die je nach Status des Reglers aktiviert oder deaktiviert wird. Die Bremsverzögerung wird durch die Parameter Brake ON delay und Brake OFF delay gesteuert.

Die Profibus-Adressierung kann sowohl software- als auch hardwareseitig erfolgen. Die Softwareadresse wird über die serielle Schnittstelle oder eine Profibus-Meistereinrichtung konfiguriert, während die Hardwareadresse über DIP-Schalter eingestellt wird. Die Kennummer des Reglers unter Profibus ist 0x00C7.

Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler kann bis zu 128 Sequenzen speichern, die verschiedene Bewegungsarten wie HOME, ABSOLUTE, RELATIVE, GEARING, SPEED und TORQUE umfassen. Die Sequenzen können automatisch verkettet werden, um komplexe Steuerungsanwendungen zu ermöglichen.

• Skalierung der Position: Bestimmt die Positionsauflösung und die Anzeigeeinheit.
• Positionsgrenze und Schutz: Umfasst die Einstellung der Schleppfehlerschwelle und die Software-Positionsgrenzen.
• Manuelle Bewegungen: Ermöglicht manuelles Positionieren und Joggen mit einstellbaren Geschwindigkeits- und Zeitparametern.
• Bremssteuerung und Reglersperre: Definiert die Verzögerungszeiten für Bremsaktivierung und -deaktivierung sowie das Verhalten bei Fehlern.
• Positionierprofil: Ermöglicht die Wahl zwischen trapezförmigen und S-Kurve-Profilen sowie die Geschwindigkeitsbegrenzung und -modulation.

Der Eckfrequenzwert des Tiefpassfilters am Analogeingang wird durch den Parameter im Controller bestimmt. Der Analogeingang kann über Brücken auf der Steckerplatine des Reglers ausgewählt werden.

Die Funktion CLR input enable ermöglicht die Neuinitialisierung des Positionszählers. Die Reset counter/Modulo-Funktion setzt den Positionszähler zurück, wenn ein bestimmter Wert erreicht wird. Die Bewegungsrichtung kann durch die Auswahl von Forward beeinflusst werden.

Die Konfiguration der Eingänge und Ausgänge wird durch die Profibus- und Hardwareeinstellungen bestimmt. Die Polarität der Ein- und Ausgänge kann in der Software festgelegt werden. Sequenzen können über die Eingänge IN1 bis IN7 ausgewählt werden.

Der Positionsskalierungsfaktor ändert den Positionsauflösungswert für Anwendungen mit einem zweiten Geber. Die Zählrichtung kann umgekehrt werden, und Pulse Interpolation ist für SinCos-Encoder verfügbar.

Die Software-Adresse für die Profibus-Betriebsart wird festgelegt, wobei alle DIP-Schalter auf OFF stehen müssen.

Sequenzen können verschiedene Bewegungsarten wie ABSOLUTE, RELATIVE, GEARING, HOME, SPEED und TORQUE umfassen. Parameter wie Position, Distanz, Geschwindigkeit, Verhältnis, Drehmoment, Beschleunigung und Verzögerung bestimmen die Sequenzdetails.

Diese Sequenz wird durch Geschwindigkeit, Beschleunigungs- und Bremszeit sowie einen Timeout-Wert bestimmt. Die Richtung und Steuerung der Referenzfahrt kann konfiguriert werden.

Bestimmt durch die Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigungs- und Bremszeit. Die Grenzen des Positionssollwertes sind durch den Positionsauflösungsparameter festgelegt.

Definiert durch den Drehzahlsollwert, Fahrtzeit, Beschleunigungs- und Bremszeit. Sequenzen können verkettet werden, um Drehzahlprofile zu erstellen.

Bestimmt durch Drehzahlsollwert, Beschleunigungszeit, Drehmomentsollwert und Haltezeit. Der Motor dreht bis zur Strombegrenzung, die durch den Maximum current-Parameter festgelegt ist.

Die Softwaregetriebe-Sequenz wird durch verschiedene Parameter wie Strecke, Untersetzungsverhältnis, Richtung, Beschleunigungs- und Bremszeit bestimmt. Die Motordrehzahl synchronisiert sich mit einem zweiten Geber, wobei das Untersetzungsverhältnis eine zentrale Rolle spielt. Die Sequenz endet, wenn die Ausgangsposition erreicht ist.

Die Verkettung von Sequenzen wird durch die Parameter Next sequence, Counter und Jump gesteuert. Es gibt Beispiele für Zählerkreise und bedingte Sprünge, die die Ausführung der Sequenzen beeinflussen.

Die Ausgänge können in verschiedenen Modi konfiguriert werden, z.B. unverändert, auf 1 oder 0 setzen oder umkehren. Die Auslösung kann in verschiedenen Sequenzen erfolgen, wobei bestimmte Auslösungen in bestimmten Sequenztypen nicht möglich sind.

Die Eingänge können als Start- oder Stopbedingung für Sequenzen verwendet werden. Die Stopbedingung ist nur bei bestimmten Sequenztypen gültig.

Eine Sequenz kann über verschiedene Methoden gestartet werden, z.B. über den START-Logikeingang, die serielle Schnittstelle oder PROFIBUS. Der OK-Ausgang muss aktiv sein, um eine Sequenz auszuführen.

Die Drehzahl einer Sequenz kann durch den Spannungswert des Analogeingangs oder den PNU 714-Parameter begrenzt werden. Diese Begrenzung kann während der Sequenzausführung angepasst werden.

Fehlerdiagnosen können über LED-Anzeigen, die serielle Schnittstelle oder die Profibus-Schnittstelle erfolgen. Es gibt verschiedene Fehlerarten, wie Systemfehler, Bus-Fehler und EEPROM-Fehler, die jeweils spezifische Maßnahmen zur Behebung erfordern.

• POWER STAGE-Fehler: Umfasst Überspannung, Kurzschlüsse, Lüfterprobleme und Temperaturfehler. Überprüfen Sie die AC-Spannung und den Betrieb des Ballastsystems.
• RESOLVER-Fehler: Stellen Sie sicher, dass der Resolveranschluss korrekt ist und mit den technischen Daten übereinstimmt.
• R.D.C.-Fehler: Überprüfen Sie die Übereinstimmung des Resolvertyps und der Anschlüsse.
• ENCODER-Fehler: Überprüfen Sie die Anschlüsse am X3-Stecker und wiederholen Sie die Motoreinstellung bei Bedarf.
• COUNTING-Fehler: Stellen Sie sicher, dass die Encoderimpulsfrequenz korrekt ist und deaktivieren Sie den Encoderzählschutz bei Bedarf.
• HES-Fehler: Überprüfen Sie die korrekte Verdrahtung der Hallgeber und die Versorgungsspannung.
• POSITION FOLLOWING-Fehler: Überprüfen Sie die Einstellung des Positionsregelkreises.
• CURRENT OFFSET-Fehler: Dieser Fehler kann nicht gelöscht werden und zeigt einen gescheiterten Offset-Kompensierungsvorgang an.
• INIT 400V-Fehler: Überprüfen Sie die korrekte Einschaltung des Reglers.
• I2t-Fehler: Überprüfen Sie den Nennstromwert des Reglers.

• Motor läuft nicht an: Überprüfen Sie die Leistungsversorgung und die Verdrahtung.
• Motor eingeschaltet, aber kein Drehmoment: Stellen Sie sicher, dass die Parameter nicht auf 0 gesetzt sind.
• Motorwelle blockiert: Überprüfen Sie die Verdrahtung und die mechanische Befestigung.
• Laute Geräusche im Motor: Überprüfen Sie die Erdungen und die mechanische Kopplung.

• Beim Austausch eines Positionierreglers müssen die Spannungs- und Stromgrößen sowie die Hardware-Konfiguration übereinstimmen.
• Parameter und Sequenzen sollten in den neuen Regler geladen werden.

• Der Autotuning-Vorgang kalkuliert die Reglerverstärkungen basierend auf den Motor- und Lastspezifikationen.
• Verschiedene Verstärkungsparameter wie Proportional- und Integralverstärkung werden während des Autotuning-Vorgangs bestimmt.

Die Berechnung der Drehzahl erfolgt durch die Formel: U/Min = 60000 / Auflösung des Positionsgebers / Zeitabstand. Ein höherer Zeitabstand erhöht die Auflösung, schwächt jedoch die Regelkreisverstärkungen. Antiresonanzfilter sind bei lauten Geräuschen durch Kupplungselastizität erforderlich. Die Bandbreite des Drehzahlregelkreises beeinflusst die Eckfrequenz (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz, High = 100 Hz).

Die serielle Schnittstelle arbeitet mit 8 Daten-Bit, 1 Stop-Bit und 19200 Baud. Befehle werden im ASCII-Format gesendet und müssen mit einem Wagenrücklauf enden. Der Positionierregler sendet ein Echo der empfangenen Befehle zurück. Befehle können Werte ändern oder abfragen.

• YP: Ändert die Position einer Sequenz.
• YS: Ändert die Geschwindigkeit einer Sequenz.
• YA: Ändert die Beschleunigungszeit einer Sequenz.
• YD: Ändert die Bremszeit einer Sequenz.
• WR: Speichert Sequenzen ins EEPROM.
• GO: Führt eine Sequenz aus.
• PF: Liest die Motorposition.
• IO: Liest den Status der Ein- und Ausgänge.
• MP: Absolute Bewegung zu einer Position.
• DS: Bestimmt die Geschwindigkeit für eine absolute Bewegung.
• DA: Bestimmt die Beschleunigung für eine absolute Bewegung.
• DD: Bestimmt die Bremsung für eine absolute Bewegung.
• SOFF: Stoppt alle Bewegungen außer JOG.
• MA: Software Enable.
• AR: Software Disable.

Das VT-100-Terminal kann zur Anzeige und Steuerung der Achsposition verwendet werden. Es ermöglicht die Änderung und Ausführung von Bewegungssequenzen.

Eine Liste von Fehlercodes beschreibt mögliche Probleme wie EEPROM-Fehler, Überstrom oder Motorübertemperatur.