Robots KR 30, 60 JET Spezifikation KUKA Roboter GmbH Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de

KR 30, 60 JET 2 / 59 Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de © Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und...

Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 5 / 59 1 Einleitung 1 Einleitung 1.1 Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen: ƒÞ Dokumentation für die Robotermechanik ƒÞ Dokumentation für die Robotersteuerung ƒÞ Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software ƒÞ Anleitungen zu Optionen und Zubehör ƒÞ Teilekatalog auf Datenträger Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument. 1.2 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden....

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Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 7 / 59 2 Zweckbestimmung 2 Zweckbestimmung 2.1 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: ƒÞ Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau ƒÞ Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik ƒÞ Systemkenntnisse der Robotersteuerung 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung ƒÞ Handhabung von Werkzeugen oder Vorrichtungen zum Bearbeiten oder Transportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen. Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen...

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Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 9 / 59 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Übersicht Robotersystems Ein Robotersystem KR 30, 60 JET (>>> Abb. 3-1 ) besteht aus folgenden Komponeneten: ƒÞ Achsmodul JET TRACK ƒÞ Roboter KR 30, 60 JET ROBOT ƒÞ Robotersteuerung ƒÞ Verbindungsleitungen ƒÞ Programmierhandgerät KCP ƒÞ Software ƒÞ Optionen, Zubehör 3.2 Beschreibung des Roboters Übersicht Die Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen Robotermechanik KR 30, 60 JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK. Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können...

10 / 59 Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de KR 30, 60 JET Säulen Das Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen (3) aufgebaut werden: ƒÞ Endsäule, unten ƒÞ Endsäule, seitlich ƒÞ Zwischensäule, von hinten unten ƒÞ Zwischensäule, von vorne unten ƒÞ Zwischensäule, unten Die Säulen (3) stehen in den Stufungen 200 mm bei einer minimalen Säulenhöhe von 1 600 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 4 800 mm zur Verfügung. Welche der Säulenvariante zur Anwendung kommt, ist von der Art der Anordnung des Fahrwagens abhängig. Die Säulen werden mit dem Fundament verdübelt und verschweißt....

Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 11 / 59 3 Produktbeschreibung ƒÞ Arm ƒÞ Schwinge ƒÞ Karussell ƒÞ Elektro-Installation Zentralhand Der Roboter (>>> Abb. 3-3 ) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestattet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch. Arm Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt vom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximal zulässige Schwenkwinkel...

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Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 13 / 59 4 Technische Daten 4 Technische Daten 4.1 Grunddaten Grunddaten Umgebungstemperatur Verbindungsleitungen Typ KR 30 JET ROBOT Anzahl der Achsen Roboter 5 Arbeitsraumvolumen 5,7 m2 Wiederholgenauigkeit (ISO 9283) ±0,06 mm Bezugspunkt Arbeitsraum Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 Gewicht ca. 435 kg Dynamische Hauptbelastungen siehe Fundamentlasten (>>> 4.4 "Fundamentlasten" Seite 18) Schutzart des Roboters IP 64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529) Schutzart der Zentralhand IP 65 Schallpegel < 75 dB (A)...

14 / 59 Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de KR 30, 60 JET Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe . Bei den Verbindungsleitungen ist grundsätzlich ein Schutzleiter vorhanden und muss eingebaut werden. Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten darf das Maß von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 4.2 Achsdaten Achsdaten Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen. Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs....

Stand: 25.08.2010 Version: Spez KR 30 60 JET V1 de 15 / 59 4 Technische Daten Bezugsebene Die Bezugsebene (>>> Abb. 4-3 ) für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2 (2). Sie ist bei der seitlichen Montage um 162,5 mm zur Mitte (3) des Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 162,5 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe (4) beziehen sich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche (1) des Fahrwagens bei der hängenden Montage. Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 30, 60 JET ROBOT