Kalibriermethoden Die Umrechnung von Bild-Koordinaten in Weltkoordinaten
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Kalibriermethoden Die Umrechnung von Bild-Koordinaten in Weltkoordinaten Optische Sensoren Induktive Sensoren

Kalibriermethoden Die Umrechnung von Bild-Koordinaten in Weltkoordinaten Die Kalibrierung von Robotern dient dazu, die Umrechnung von Bild-Koordinaten in Weltkoordinaten zu ermöglichen. Dadurch werden alle Koordinatenausgaben (Positionen und Messergebnisse) in der gewählten Einheit berechnet und ausgegeben. Für die Applikationen im Bereich der Robotik gibt es verschiedene Kalibriermethoden. Dazu gehören: ▪ Kalibrierplatte ▪ Punktpaarliste ▪ Hand-Eye-Kalibrierung ▪ Base-Eye-Kalibrierung Die Roboter-Kalibrierungen rechnen zunächst Pixel in metrische bzw. imperiale Einheiten um und korrigieren...

Ziele der Kalibrierung – warum ist Kalibrierung wichtig? ▪ Ermittlung des Bezugssystems: Die Kalibrierung dient dazu, den Bezug zwischen Kamera-Koordinatensystem und Roboter-Basis zu ermitteln (Position und Ausrichtung). ▪ Pixel-Messeinheit-Konvertierung: Die Kalibrierung ermöglicht die Umrechnung von Pixeln in eine Messeinheit, die zur genauen Positionsbestimmung von Objekten im Blickfeld des Vision-Sensors benötigt wird. ▪ Verzeichnungskorrektur: Die Kalibrierung ermöglicht auch die Korrektur von Verzeichnungen, die durch die Optik des VisionSensors entstehen. ▪ Korrektur der Neigung: Die...

Kalibrierplatte Kamera am Arm oder stationär montier t Die Methode: Mit dieser Kalibriermethode werden die absoluten Positionen im Roboterkoordinatensystem mittels „Kalibrierplatte“ bestimmt. Über aufgebrachte Referenzmarken kann der Anwender mit Hilfe einer Messspitze die Lage der Platte im Raum bestimmen. Dazu werden eine oder mehrere Bildaufnahmen der Kalibrierplatte gemacht und vier Referenzmarken eingelernt. Die so ermittelten Koordinatenwerte werden dann in die VISOR®-Konfigurationssoftware eingetragen. Durch diesen Teach-in-Prozess werden die Bildkoordinaten des Sensors in die...

Punktpaarliste Kamera stationär montier t Die Methode: Die Kalibriermethode "Punktpaarliste" ist eine Kalibrierung am Arbeitsobjekt und erfordert somit keine Kalibrierplatte. Echte Bauteile werden im Sichtfeld des VISOR® platziert und die Bauteilkoordinaten im Bild (px) ermittelt und mit einer korrespondierenden Position im Roboterkoordinatensystem („Welt“) verknüpft. Über mehrere dieser Punkte Paare kann die Kalibrierung berechnet werden. Nach der Kalibrierung des Sensors liegt die Position des vom Roboter zu greifenden Teiles direkt im absoluten Koordinatensystem des Roboters vor. Die...

Hand-Eye-Kalibrierung Kamera am Arm montier t Die Methode: Die „Hand-Eye-Kalibrierung“ ist eine effektive Methode, um Sensoren zu kalibrieren, die am Roboterarm montiert sind, wie zum Beispiel beim automatisierten Greifen oder Schrauben von Objekten. Ein wesentlicher Vorteil dieser Methode besteht darin, dass bei Anwendungen mit einer am Roboterarm montierten Kamera, diese Flexibilität genutzt werden um den Arbeitsbereich im Roboterarbeitsraum zu verschieben. Daraus ergibt sich eine hohe Flexibilität. Um diesen Vorteil optimal auszuschöpfen, stehen spezielle Funktionen wie "Trigger Robotic"...

Base-Eye-Kalibrierung Kamera stationär montier t Die Methode: Die Base-Eye-Kalibrierung von SensoPart ist eine Kalibriermethode, die sich besonders für Anwendungen eignet, bei denen der Vision Sensor stationär montiert ist – beispielsweise beim Feinpositionieren von Bauteilen im Greifer. Anders als bei klassischen Kalibriermethoden ist hierbei kein manuelles Anfahren realer Punkte oder das Greifen von Bauteilen mehr erforderlich. Um das komplette Koordinatensystem abzubilden, genügt es, mindestens zehn Bilder der Kalibrierplatte in verschiedenen Positionen aufzunehmen. Bei Bedarf ist...

SensoPart gehört zu den führenden Herstellern optoelektronischer Sensoren und bildverarbeitender Vision-Sensoren für die Fabrikautomation. Darüber hinaus bieten wir induktive und Ultraschallsensoren an und können somit ein breites Spektrum industrieller Automatisierungsaufgaben abdecken. Unsere Produkte sind heute in zahlreichen Anwendungen und Branchen im Einsatz – vom Automobil- und Maschinenbau über die Elektronik- und Solarindustrie bis hin zur Lebensmittel- und Pharmaindustrie. SensoPart Weltweit Deutschland SensoPart Industriesensorik GmbH Nägelseestraße 16 79288 Gottenheim Tel. +49...