SensoPart Applikations Guide Bewähr te Methoden für typische Anwendungen Optische Sensoren Induktive Sensoren

Picken aus dem Ladungsträger Applikations Guide Die Anwendung. Bei dieser Anwendung werden Objekte aus einem Ladungsträger entnommen und an einer anderen Stelle gestapelt. Hierfür wird zunächst der Ladungsträger lokalisiert. Über jedem Fach wird dann ein Bild des Objekts aufgenommen, um dessen genauen Koordinaten zu erhalten. ▪ Vision-Sensor: VISOR® V20 Robotic Professional ▪ Objektiv: Integriert ▪ Brennweite: Medium ▪ Sichtfeld: 100 x 120 mm ▪ Arbeitsabstand: 380 mm ▪ Genauigkeit: <±0.1 mm (ungenaues Greifen und Ablegen durch Sauggreifer). Kalibrierung. Als Kalibriermethode wird „Hand-Eye (Roboter)“...

Picken aus dem Ladungsträger Applikations Guide Einstellungen VISOR®: The following table shows the telegram settings in SensoConfig. Beispieljob „Load_carrier.job“ Detektor Auf Greifposition: Greifposition anfahren, Ablesen von Roboter-Touchpad und in Offset-Dialog eintragen, um Offset zu berechnen. Beispieljob „Object.job“ Ethernet TCP/IP Trennzeichen Detektorspezifische Nutzdaten Link zum Beispiel-Video: https://www.youtube.com/watch?v=tH_dMylblac Hinweis: Dieses Dokument zeigt einen Umsetzungsvorschlag für die beschriebene Anwendung. Dieser ist ohne Gewähr, alternative Umsetzungen sind möglich....

Picken aus dem Ladungsträger Programmierung Roboter - Vorbereitung Grundeinstellungen VISOR® und Roboter Job „Load_carrier.job“ sowie Job „Object.job“ müssen gleichen Arbeitsabstand haben, um Zykluszeit zu sparen. ߛ Deswegen ist es erforderlich, mit dem grȃփeren Sichtfeld anzufangen. Schritt 1 TCP, Gewicht sowie Schwerpunkt einstellen. Schritt 2 Ladungsträger einlegen. ▼ Schritt 3 Bildaufnahmeposition mit dem größten erforderlichen Sichtfeld einlernen (Ladungsträger oder Objekt). ▼ Schritt 4 Bildaufnahme-Einstellungen vornehmen. Ab jetzt darf der Arbeitsabstand nicht mehr verstellt werden Grundeinstellungen...

Picken aus dem Ladungsträger Programmierung Roboter - Durchführung Zu Bildaufnahmeposition über eine Ecke des Ladungsträgers fahren. Bild aufnehmen und Position des Ladungsträgers erhalten. Frame anhand Verschiebung des Ladungstrȃgers korrigieren. Durch Nutzen des 3D-Offsets auf den Frame-Ursprung im Job ĢLoad_carrier.job“ gibt der VISOR® direkt die neue Frame-Position aus: Frame = VISOR® Output ▼ Frame-Verschiebung fertig. Objekt anfahren. Schritt 1 Zu Bildaufnahmeposition über Ladungsträger-Fach fahren. Bild aufnehmen und Objekt-Position erhalten. Die Bildaufnahmepositionen müssen im verschobenen...

Automatisiertes Schrauben Applikations Guide Die Anwendung. Bei dieser Anwendung sollen mithilfe eines Schraubautomaten Schrauben eingebracht werden. Um die richtige Position des Schraublochs zu erhalten, wird der VISOR® benutzt. Hierbei wird ein Bild einer beliebigen Kontur auf dem Objekt aufgenommen und anhand dessen eine Frame-Verschiebung durchgeführt. ▪ Vision-Sensor: VISOR® V20 Robotic Professional ▪ Objektiv: Integriert ▪ Brennweite: Medium ▪ Sichtfeld: 100 x 100 mm ▪ Arbeitsabstand: 315 mm ▪ Genauigkeit: <±0.1 mm ▪ Zusatz: Polfilter Kalibrierung: Als Kalibriermethode wurde „Hand-Eye (Roboter)“...

Automatisiertes Schrauben Applikations Guide Einstellungen VISOR®: Die folgende Tabelle zeigt die Telegramm-Einstellungen in SensoConfig. Beispieljob „Automated_screw_insertion.job“ Detektor Ethernet TCP/IP Trennzeichen Detektorspezifische Nutzdaten Hinweis: Dieses Dokument zeigt einen Umsetzungsvorschlag für die beschriebene Anwendung. Dieser ist ohne Gewähr, alternative Umsetzungen sind möglich.

Automatisiertes Schrauben Programmierung Roboter - Vorbereitung Grundeinstellungen VISOR® und Roboter: Schritt 1 TCP, Gewicht sowie Schwerpunkt einstellen. Das Einstellen des TCP, Gewichts sowie Schwerpunkts ist in diese dieser Anwendung sehr wichtig, da der Force Mode ߛ verwendet wird. Schritt 2 Objekt einlegen. ▼ Schritt 3 Bildaufnahmeposition festlegen. Die Bildaufnahmeposion wird im „Verschiebe-Frame“ eingelernt. Schritt 4 Bildaufnahme-Einstellungen vornehmen. Ab jetzt darf der Arbeitsabstand / Fokus nicht mehr verstellt werden. Grundeinstellungen VISOR® und Roboter fertig. Kalibrierung durchführen:...

Automatisiertes Schrauben Programmierung Roboter - Durchführung Zu Bildaufnahme position fahren. Bild aufnehmen und Objektposition erhalten. Durch Nutzung des 3D-Offsets auf den Frame-Ursprung gibt der VISORȂ direkt die neue Frame-Position aus: Frame = VISOR΂ Output. Frame anhand Objektverschiebung korrigieren. Differenz klein genug? Frame-Verschiebung fertig. Schraubvorgang beginnen: Schritt 1 Zur Schrauben-Aufnahmeposition fahren. Schraube aufnehmen. Die Schrauben-Aufnahmeposition sollte in einem separaten (fixen) Frame eingelernt werden. Schraubvorgang beginnen. Vorschub im Force Mode. Bei...

Picken vom Band Applikations Guide Die Anwendung. In dieser Anwendung werden Objekte, die auf einem Förderband liegen, in einen Ladungsträger einsortiert. Hierbei erkennt die Lichtschranke, wann das Förderband anhalten soll. Der VISOR® lokalisiert, wo das Objekt auf dem Förderband liegt. Mithilfe eines Backengreifers wird das Objekt gegriffen und im Ladungsträger platziert. ▪ Vision-Sensor: VISOR® V20 Robotic Advanced ▪ Objektiv: Integriert ▪ Brennweite: Medium ▪ Sichtfeld: 100 x 120 mm ▪ Arbeitsabstand: 380 mm ▪ Genauigkeit: <±0.1 mm. Kalibrierung: Als Kalibriermethode wurde „Kalibrierplatte...

Picken vom Band Applikations Guide Einstellungen VISOR®: Die folgende Tabelle zeigt die Telegramm-Einstellungen in SensoConfig. Beispieljob „Picking_parts_from_conveyor_belt.job“ Detektor Ethernet TCP/IP Trennzeichen Vorspann Nachspann Detektorspezifische Nutzdaten Hinweis: Dieses Dokument zeigt einen Umsetzungsvorschlag für die beschriebene Anwendung. Dieser ist ohne Gewähr, alternative Umsetzungen sind möglich.