Winkelcodierer der T-Serie mit CANopen-Interface TWK-ELEKTRONIK GmbH · PB. 10 50 63 · D-40041 Düsseldorf

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1. Allgemeines Die elektromagnetischen Winkelcodierer der T-Serie sind für den direkten Anschluß an den CAN-Bus ausgelegt. Dies wird intern über den CAN-Bus-Controler T89C51CC02 SO 28 (Fa. Atmel) realisiert. Es wurden folgende Spezifikationen umgesetzt: Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 406, Version 3.0 /1/ CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301, Version 4.02 /2/ Die CANopen-Spezifikationen sind über die Nutzerorganisation CiA (www.can-cia.org) zu beziehen. Folgende Winkelcodierer der T-Serie mit CANopen-Schnittstelle wurden berücksichtigt: 2....

3. Installationshinweise 3.1 Elektrischer Anschluß Für den Anschluss der Winkelcodierer ist der CiA Draft Recommendation Proposal 303-1, Version 1.1.1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment /3/ einzuhalten. Dies trifft insbesondere hinsichtlich der Abschlußwiderstände, der Kabeleigenschaften, der Länge der Stichleitungen und der Übertragungslänge zu. Die Busabschlußwiderstände sind extern zu realisieren. Eine genaue Anschlußbelegung liegt jedem Gerät bei. Prinzipieller Busaufbau: Hinweis: Der Winkelcodierer besitzt keine galvanische Trennung zwischen Versorgungsspannung und Busleitungen,...

4. Prozessdatenaustausch Der E/A-Datenverkehr findet bei CANopen über das PDO (Process Data Object) Telegramm statt. Die Winkelcodierer der T-Serie stellen zwei PDO‘s zur Verfügung. Deren Übertragungsverhalten (Transmission type) kann unabhängig voneinander eingestellt werden. 4.1 Betriebsarten Folgende Betriebsarten lassen sich einstellen: Polling Mode (asynchronous-RTR): Der Winkelcodierer sendet den aktuellen Positions-Istwert, nachdem über ein „Remote Frame“ Telegramm vom Master der aktuelle Positionswert abgefragt wurde. Asynchronous Mode (cyclic / acyclic): Der Winkelcodierer sendet - ohne...

4.2 Datenformat Die Festlegung der Ausgabedaten (Mapping) und deren Darstellung ist für beide PDO‘s identisch. Ausgegeben wird der Positionswert in Schritten und bei der Variante mit Geschwindigkeitssignal der Geschwindigkeitswert in Schritte pro 100 ms. Positions- und Geschwindigkeitswert sind auch im Objektverzeichnis unter den Indizes 6004h - Position value und 2010h - Speed value abrufbar. Die Darstellung des Positions- und Geschwindigkeitswertes geschieht im Intelformat. Die nachfolgenden Darstellungen gelten für einen Winkelcodierer mit 13 Bit Auflösung im Monotourteil. Bei einer Auflösung...

5. Emergency-Nachrichten Bei jeder Änderung des internen Fehlerstatusregisters (Index 1001 h) sendet der Winkelcodierer eine Emergency-Nachricht mit dem Identifier: 80h + Node-ID (auch wenn ein aufgetretener Fehler behoben wurde). Eine Emergency-Nachricht besteht aus 8 Datenbyte und ist wie folgt aufgebaut:

6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) Bei CANopen befinden sich alle Parameter und Diagnoseinformationen im sogenannten Objektverzeichnis. Dort können sie, unter Angabe ihres Indexes und Subindexes, mit dem SDO-(Service Data Object) Telegramm verändert bzw. gelesen werden. Das Objektverzeichnis gliedert sich in die Bereiche: Kommunikationsparameter Index 1000h - 1FFFh herstellerspezifische Parameter Index 2000h - 5FFFh standardisierte Geräteparameter Index 6000h - 9FFFh Alle mit ''rw'' gekennzeichneten Parameter können vom Anwender...

6.2 Kommunikationsparameter 6.2.1 Objekt 1000h - Device type Enthält die Hersteller Softwareversion z.B.: „TBN Std“

6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 6.2.7 Objekt 1010h - Store parameters Für die Anwendung des Layer Setting Services (LSS, /5/) sind die Informationen im Objekt 1018h erforderlich (siehe auch Kapitel 3.3).

6.2.13 Objekt 1800h - First transmit PDO (Siehe auch Kapitel 4.2)

6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 6.2.16 Objekt 1A01h - Second transmit PDO mapping Monotour-Winkelcodierer ohne Geschwindigkeitssignal: (Siehe auch Kapitel 4.2)

6.3 Standardisierte Geräteparameter 6.3.1 Objekt 6000h - Operating parameters Werte in Klammern stehen für den Winkelcodierer mit 13-Bit Auflösung im Monotour-Teil. Zur Änderung des Parameters muss das Bit „Scaling function control“ (Objekt 6000h) enabled sein.

6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) Hinweis: Bei Parametrierung der Gesamtschrittzahl des TRN ist zu beachten, dass intern im Codierer die Berechnung der Anzahl der Umdrehungen in 2n - Potenzen erfogt. Unabhängig von dieser Forderung kann der Anwender die gewünschte Gesamtschrittzahl sowie die gewünschte Auflösung entsprechend der Applikation programmieren. Der Winkelcodierer greift bei der Berechnung bei Bedarf auf die nächst höhere 2n - Potenz zu. Dabei werden die Werte als tatsächliche Auflösung bzw. als tatsächliche Gesamtschrittzahl bezeichnet und als Parameterwert angezeigt....

Es werden nur die unter Objekt 6503h aufgeführten Alarme unterstützt.

6. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 6.4.6 Objekt 6506h - Supported Warnings Das Objekt enthält die Seriennummer des Gerätes.

6.5 Herstellerspezifische Parameter 6.5.1 Objekt 2000h - Node ID Dieser Wert ist dieTorlzeit der Geschwindigkeitsmessung in ms. Die Aktualisierungszeit des Geschwindigkeitssignals ist gleich der Torzeit.

7. Beispiele Nachfolgend wird der Telegrammverkehr zwischen einem Master und dem Winkelcodierer TBN (Monotour-Winkel-codierer ohne Geschwindigkeitssignal) im Anlauf und beim Setzen der Slaveadresse mit LSS dargestellt. In tabellarischer Form werden der Identifier (Id), die Übertragungsrichtung (Rx/Tx), der Data Length Code (DLC) und die Datenbytes dargestellt. Es gilt: - Der Winkelcodierer hat die Adresse 1 (Default) und ist einziger Slave - Winkelcodierer mit Default-Parameterwerten - Tx: Master sendet Daten an den Winkelcodierer - Rx: Winkelcodierer sendet Daten 7.1 Anlauf Folgende Tabelle...