Zugehöriges Datenblatt TRK 12825 oder CRK 11778 TWK-ELEKTRONIK GmbH Heinrichstrasse 85 [email protected] www.twk.de

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1.1 Geltungsbereich Dieses Anwenderhandbuch gilt ausschließlich für folgende Drehgeber mit PROFIBUS-Schnittstelle: - CRKxx-xxxxR4096C1M01 - TRKxx-xxxxxxR4096C1MK01 1.2 Dokumentation Folgende Dokumente sind zu beachten: - anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers - dieses Anwenderhandbuch - Datenblatt Nummer CRK11778 bzw. TRK12825 - dem Gerät beiliegende Anschlussbelegung - dem Gerät beiliegende Montagehinweise TZY10206 1.3 Bestimmungsgemässe Verwendung Die Winkel- und Wegaufnehmer der Firma TWK-ELEKTRONIK GmbH dienen zur Erfassung von Winkel- bzw. Wegpositionen und stellen Ihren Messwert...

2. Allgemeines 3. Installationshinweise 2. Allgemeines Die Elektro-optischen Drehgeber CRK sind für den direkten Anschluß an das Industrial Ethernet System EtherCAT ausgelegt. Durch Nutzung des CANopen over EtherCAT-Telegramms (CoE) lassen sich Parameter und Diagnosedaten wie von CANopen gewohnt behandeln. Die EtherCAT-Spezifikationen sind über die EtherCAT Technology Group ETG (www.ethercat.org) zu beziehen. 3. Installationshinweise 3.1 Anschluss über M12 - Stecker Die Drehgeber vom Typ „ ...M01“ haben getrennte Stecker für die Versorgung und das EtherCAT-System. Gerätestecker: - M12x4 D-codiert...

3.3 Adressierung Das manuelle Einstellen der Teilnehmeradresse ist nicht erforderlich. Sie wird vom EtherCAT-Master automatisch gemäß der physikalischen Reihenfolge im Bus vergeben. 3.4 Status LEDs Im der Anschlusshaube des Drehgebers sind vier LEDs untergebracht. Die Bedeutung ist wie folgt: Ein kurzes rotes Flackern der Status (NS) - LED nach dem Einschalten der Spannung signalisiert den BootVorgang des Drehgebers. 3.5 XML Datei Zur Einbindung des Drehgebers in ein Projektierungstool steht eine XML-Datei im Internet unter www.twk.de (Bereich Dokumentation) zum Download bereit. Sie beschreibt...

4. Prozessdatenaustausch Der Drehgeber liefert seine Position (4 Byte) und empfängt ein Steuerwort (2 Byte) als Prozessdatenobjekte (PDO). Das Datenformat ist wie folgt: 4.1 Datenformat Position (position_value) Datum: 24.10.2014 Seite 8 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED

5. Programmierung und Diagnose (CANopen over EtherCAT) Bei CANopen over EtherCAT befinden sich alle Parameter und Diagnoseinformationen im sogenannten Objektverzeichnis. Dort können sie, unter Angabe ihres Indexes und Subindexes, mit dem SDO-(Service Data Object) Telegramm verändert bzw. gelesen werden. Das Objektverzeichnis gliedert sich in die Bereiche: Kommunikationsparameter Index 1000h - 1FFFh herstellerspezifische Parameter Index 2000h - 5FFFh standardisierte Geräteparameter Index 6000h - 9FFFh Die Beschreibung der einzelnen Parameter und Diagnoseinformationen ist den nachfolgenden Tabellen...

5.2 Kommunikationsparameter 5.2.1 Objekt 1000h - Device type Durch das Schreiben von "load" (hex: 0x64616F6C) in Subindex 1 werden die Defaultwerte der Parameter ins EEPROM geladen und sofort aktiv. Nach Ausführung wird der Wert wieder auf "1" gesetzt. Datum: 24.10.2014 Seite 10 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED

5.2.7 Objekt 1018h - Identity Object Datum: 24.10.2014 Seite 11 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED

5.3 Herstellerspezifische Parameter 5.3.1 Objekt 2000h - State value Der Zugriff auf das Steuerwort ist nur über ein PDO möglich. Im Objektverzeichnis ist es "read only"! Datum: 24.10.2014 Seite 12 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED

5.4 Standardisierte Geräteparameter Die in diesem Kapitel mit ''rw'' gekennzeichneten Parameter können vom Anwender eingestellt werden. Um die geänderten Parameter spannungsausfallsicher im EEPROM des Codierers zu speichern muss anschließend das Kommando "save" unter dem Objekt 1010h ausgeführt werden (siehe Kapitel 5.2.5) 5.4.1 Objekt 6000h - Operating parameters Über diesen Parameter kann die Gesamtschrittzahl des Drehgebers eingestellt werden. Die Gesamtschrittzahl ist das Produkt von Auflösung und Anzahl der Umdrehungen. Vor Änderung der Auflösung muss die Skalierung über Objekt 6000h Bit...

Daraus folgt: tatsächliche Gesamtschrittzahl: 32768 Dieser Wert ist der Positionswert und wird über die PDO's ausgegeben (siehe Kapitel 4). Datum: 24.10.2014 Seite 14 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED

5.5 Standardisierte Gerätediagnose 5.5.1 Objekt 6500h - Operating status Siehe Objekt 6003h Preset (siehe Kapitel 5.4.4). Datum: 24.10.2014 Seite 15 von18 Handbuch Nr. CRK 11780 ED Die Werte in Klammern gelten für die Drehgeber mit 13 Bit Auflösung.

6. TwinCAT System Manager 6. TwinCAT System Manager 6.1 Installation der XML-Datei - Kopieren Sie die Ihrem Gerät entsprechende XML-Datei in das Verzeichnis ..\Twincat\Io\Ethercat - Starten Sie den TwinCAT System Manager 6.2 Inbetriebnahme online Sofern ein verdrahtetes lauffähiges System vorliegt läßt sich der Busaufbau am einfachsten online einlesen. Diese Vorgehensweise wird hier beispielhaft für das Modell CRK beschrieben. Legen Sie ein neues Projekt an, markieren Sie "E/A Geräte" und klicken Sie auf den "Zauberstab" Den folgenden Hinweis bestätigen Sie mit OK. Anschließend sollte TwinCAT...

Nach dem Bestätigen des folgenden Dialogs mit "Ja" sollten alle angeschlossenen Geräte gefunden werden. Hier der EtherCAT-Master (Gerät1), eine Beckhoff Busklemme mit E/A-Modulen und der TWK-Drehgeber CRK. +|~D| SYSTEM - Konfiguration SPS - Konfiguration ß P| E/A - Konfiguration - äjfl E/A Geräte I- Gerät 1 (EtherCAT) Gerät 1-Prozessabbild Gerät 1-Prozessabbild-Info + Eingänge +II Ausgänge + Sjjj InfoData + |j] Klemme 1 (EK1100) + fÜ Box 6 (CRK) □§ Zuordnungen Akiviert man nun noch den sogenannten Free Run so werden die E/A-Daten zyklisch ausgetauscht und können im TwinCAT beobachtet werden....