Induktiver Wegaufnehmer mit CANopen-Interface Modellreihe IWN und IE25 TWK-ELEKTRONIK GmbH · PB. 10 50 63 · D-40041 Düsseldorf

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1. Sicherheitshinweise 1.1 Geltungsbereich Dieses Anwenderhandbuch gilt ausschließlich für folgende Geräte: 1.2 Dokumentation Folgende Dokumente sind zu beachten: - anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers - dieses Anwenderhandbuch - für den IWN: Datenblatt Nummer 11253 IE25: Datenblatt Nummer 11253 und 11359 sowie das Datenblatt des eingesetzten Wegaufnehmers 1.3 Bestimmungsgemässe Verwendung Die Winkel- und Wegaufnehmer der Firma TWK-ELEKTRONIK GmbH dienen zur Erfassung von Winkel- bzw. Wegpositionen und stellen Ihren Messwert als elektrisches Ausgangssignal zur Verfügung. Sie...

2. Allgemeines Die induktiven Wegaufnehmer IWN bzw. Wegmesssysteme IE25 sind für den direkten Anschluss an den CAN-Bus ausgelegt. Es wurden folgende Spezifikationen umgesetzt: Device Profile for Encoders CiA Draft Standard 406, Version 3.0 /1/ CANopen Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard 301, Version 4.02 /2/ Die CANopen-Spezifikationen sind über die Nutzerorganisation CiA (www.can-cia.org) zu beziehen. Folgende Wegaufnehmer mit CANopen-Schnittstelle wurden berücksichtigt: 3. CANopen Features - Nach Device Profile DS 406, Version 3.0, Device Profile for Encoders /1/...

Hinweis: Der Wegaufnehmer besitzt keine galvanische Trennung zwischen Versorgungsspannung und Busleitungen, die gesamte Buslänge wird dadurch auf 200 m begrenzt. 4.3 Einstellung von Adresse und Baudrate Die Einstellung der Teilnehmer-Adresse (Knotennummer) und der Baudrate geschieht über den LSS - Layer Setting Service (siehe CiA DS 305). Hierbei hat jeder Teilnehmer eine eindeutige LSS-Adresse, mittels der er im Netzwerk identifiziert werden kann. Sie setzt sich zusammen aus: Hersteller-ID: Produkt-Nummer: Revisions-Nummer: Seriennummer: (TWK-Hersteller-ID) (TWK-Produkt-Nummer) (momentane Revisions-Nummer)...

5. Prozessdatenaustausch Der E/A-Datenverkehr findet bei CANopen über das PDO (Process Data Object) Telegramm statt. Die Wegaufnehmer IWN und IE25 stellen zwei PDO‘s zur Verfügung. Deren Übertragungsverhalten (Transmission type) kann unabhängig voneinander eingestellt werden. 5.1 Betriebsarten Folgende Betriebsarten lassen sich einstellen: Polling Mode (asynchronous-RTR): Der Wegaufnehmer sendet den aktuellen Positions-Istwert, nachdem über ein „Remote Frame“ Telegramm vom Master der aktuelle Positionswert abgefragt wurde. Asynchronous Mode (cyclic / acyclic): Der Wegaufnehmer sendet - ohne Aufforderung...

5.2 Datenformat Die Festlegung der Ausgabedaten (Mapping) und deren Darstellung ist für beide PDO‘s identisch. Ausgegeben wird der Positionswert in Schritten (Index 6004) als 12 Bit Wert. Die Auflösung d.h. der zurückgelegte Weg pro Schritt richtet sich nach der Messlänge und kann unter Index 6501 ausgelesen werden. Istwertdarstellung

7. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 7. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) Bei CANopen befinden sich alle Parameter und Diagnoseinformationen im sogenannten Objektverzeichnis. Dort können sie, unter Angabe ihres Indexes und Subindexes, mit dem SDO-(Service Data Object) Telegramm verändert bzw. gelesen werden. Das Objektverzeichnis gliedert sich in die Bereiche: Kommunikationsparameter Index 1000h - 1FFFh herstellerspezifische Parameter Index 2000h - 5FFFh standardisierte Geräteparameter Index 6000h - 9FFFh Die Beschreibung der einzelnen Parameter und Diagnoseinformationen...

7.2 Kommunikationsparameter 7.2.1 Objekt 1000h - Device type Enthält die Hersteller Softwareversion z.B.: „IWN Std“

7. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 7.2.7 Objekt 1010h - Store parameters Für die Anwendung des Layer Setting Services (LSS, /4/) sind die Informationen im Objekt 1018h erforderlich (siehe auch Kapitel 4.3).

7.2.12 Objekt 1800h - First transmit PDO (Siehe auch Kapitel 5.2)

7. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 7.3 Standardisierte Geräteparameter 7.3.1 Objekt 6000h - Operating parameters Bei Werten > 0 ms für den Cyclic timer wird der Positionswert zyklisch mit dem PDO 1 gesendet (siehe Kapitel 5).

7.4 Standardisierte Gerätediagnose 7.4.1 Objekt 6500h - Operating status Es werden keine Warnungen unterstützt.

7. Programmierung und Diagnose (Objektverzeichnis) 7.4.6 Objekt 6507h - Profile and software version Das Objekt enthält die Seriennummer des Gerätes.

7.5 Herstellerspezifische Parameter 7.5.1 Objekt 2000h - Node ID

8. Beispiele Nachfolgend wird der Telegrammverkehr zwischen einem Master und dem Wegaufnehmer IWN im Anlauf, beim Ändern eines Parameters und beim Setzen der Slaveadresse mit LSS dargestellt. In tabellarischer Form werden der Identifier (Id), die Übertragungsrichtung (Rx/Tx), der Data Length Code (DLC) und die Datenbytes dargestellt. Es gilt: - Der Wegaufnehmer hat die Adresse 1 (Default) und ist einziger Slave - Wegaufnehmer mit Default-Parameterwerten - Tx: Master sendet Daten an den Wegaufnehmer - Rx: Wegaufnehmer sendet Daten 8.1 Anlauf Folgende Tabelle zeigt den Anlauf des Wegaufnehmer vom...

8.3 Einstellung der Knotenadresse über LSS Beim LSS /4/ werden entweder alle CANopen-Teilnehmer über ein globales Kommando angesprochen oder ein einzelner über seine LSS-Adresse, die sich aus Herstellername, Produktname, Revisionsnummer und Seriennummer zusammensetzt (siehe Kapitel 4.3). Im folgenden Beispiel wird der Geber über seine LSS-Adresse angesprochen (d.h. vom LSS-Operation-Mode in den LSS-Configuration-Mode versetzt), die Knotenadresse 2 programmiert und abgespeichert. Anschließend wird wieder der LSS-Operation-Mode eingestellt. Der Geber führt daraufhin einen Neustart aus und meldet...