TWK-ELEKTRONIK GmbH · PB. 10 50 63 · D-40041 Düsseldorf

COPYRIGHT: The Operating Instructions MXK 11809 is owned by TWK-ELEKTRONIK GMBH and is protected by copyright laws and international treaty provisions. © 2007 by TWK-ELEKTRONIK GMBH POB 10 50 63 ■ 40041 Düsseldorf ■ Germany Tel. +49/211/63 20 67 ■ Fax +49/211/63 77 05 [email protected] ■ www.twk.de

1. Allgemeines Die magnetostriktiven Wegaufnehmer sind für den direkten Anschluß an das Industrial Ethernet System EtherCAT ausgelegt. Durch Nutzung des CANopen over EtherCAT-Telegramms (CoE) lassen sich Parameter und Diagnosedaten wie von CANopen gewohnt behandeln. Die EtherCAT-Spezifikationen sind über die EtherCAT Technology Group ETG (www.ethercat.org) zu beziehen. 2. Installationshinweise 2.1 Anschluss über M12/M8 - Stecker Die Magnosens Wegaufnehmer vom Typ „ ...M01“ haben getrennte Stecker für die Versorgung und das EtherCATSystem. Gerätestecker: - M12x4 D-codiert Buchse: Bus In In und...

2.3 Adressierung Das manuelle Einstellen der Teilnehmeradresse ist nicht erforderlich. Sie wird vom EtherCAT-Master automatisch gemäß der physikalischen Reihenfolge im Bus vergeben. 2.4 Status LEDs Im Anschlusskopf des Wegaufnehmers sind hinter dem Schauglas vier LEDs untergebracht. Die Bedeutung ist wie folgt: 2.5 XML-Datei Zur Einbindung des Wegaufnehmers in ein Projektierungstool wird eine XML-Datei auf CD-ROM mitgeliefert. Sie beschreibt die Merkmale des EtherCAT-Teilnehmers im standardisierten XML-Format. Nach dem Einbinden der XML-Datei in das Projektierungstool (z.B. TwinCAT System Manager...

3. Prozessdatenaustausch Der Wegaufnehmer liefert in einem Prozessdatenobjekt (PDO) 10 Byte Eingangsdaten. Diese sind: - 2 Byte Statusinformationen - 4 Byte Positionsdaten - 4 Byte Geschwindigkeitsdaten Die Festlegung der Ausgabedaten (Mapping) kann nicht verändert werden. Die Darstellung des Positions- und Geschwindigkeitswertes geschieht im Intelformat (Little Endian). reserviert reserviert reserviert Fehlerbit 0 = Kein Fehler / 1 = Fehler Magnetnummer (1 - 15) Position Auflösung (^m pro Schritt) und Messrichtung (fallendes oder steigendes Signal) des Wegaufnehmers lassen sich über die CoE-Parameter...

4.2 Kommunikationsparameter 4.2.1 Objekt 1000h - Device type

4.2.7 Objekt 1A00h - Transmit PDO Mapping

4.3 Herstellerspezifische Parameter 4.3.1 Objekt 2000h - Manufactured Date Magnet fehlt

4.3.7 Objekt 2006h - Supply Voltage Durch Einstellung dieses Puffers wird eine Mittelwertbildung eingerichtet. Diese liefert anhand der im Puffer abgelegten Werte ein Vorrausberechnung des Messwertes, bis ein neuer wahrer (gemessener) Wert eintrifft. Der voreingestellte Wert von 15 hat sich hier als praktikabel erwiesen. Achtung: Ein hoher Wert beeinflusst die Reaktionszeit des Wegaufnehmers.

4.3.13 Objekt 200Ch - Save Configuration

4.4 Standardisierte Geräteparameter 4.4.1 Objekt 6000h - Operating parameters Anzeige der Gesamtschrittzahl (Messbereich des Wegaufnehmers / eingestelle Auflösung).

5. TwinCAT System Manager 5. TwinCAT System Manager 5.1 Installation der XML-Datei - Kopieren Sie die mitgelieferte XML-Datei in das Verzeichnis ..\Twincat\Io\Ethercat - Starten Sie den TwinCAT System Manager 5.2 Inbetriebnahme online Sofern ein verdrahtetes lauffähiges System vorliegt läßt sich der Busaufbau am einfachsten online einlesen. Diese Vorgehensweise wird hier beschrieben. Legen Sie ein neues Projekt an, markieren Sie "E/A Geräte" und klicken Sie auf den "Zauberstab" Den folgenden Hinweis bestätigen Sie mit OK. Anschließend sollte TwinCAT ihre Netzwerkkarte finden. Dies bestätigen Sie...

5. TwinCAT System Manager Nach dem Bestätigen des folgenden Dialogs mit "Ja" sollten alle angeschlossenen Geräte gefunden werden. Hier der EtherCAT-Master (Gerät1), eine Beckhoff Busklemme mit E/A-Modulen und der TWK-Wegaufnehmer (Magnosens). Akiviert man nun noch den sogenannten Free Run so werden die E/A-Daten im azyklischen Datenverkehr ausgetauscht und können im TwinCAT beobachtet werden. Ein Klick auf die "Inputs" des Magnosens bringt die Eingangsdaten des Wegaufnehmers zur Anzeige.

5. TwinCAT System Manager Klickt man stattdessen auf den Magnosens selber, so gelangt man über die Register des folgenden Bildes an die Konfiguration und Parameterierung des Wegaufnehmers. Über das Register CoE-Online gelangt man an die Parameter- und Diagnosedaten. Alle mit "rw" gekennzeichneten Parameter können verändert werden. Die Beschreibung der Parameter finden Sie im Kapitel 4. Vergessen Sie nicht die Parameter anschließend über den Parameter 200Ch spannungsausfallsicher zu speichern.